ドクター THE DOCTOR
自らを「ドクター」と名乗る。故郷の星「ギャリフレイ」と同胞たちを、宿敵ダーレクとの戦いで失った孤独な存在。賢く、勇敢で、シニカル。時折あつかましく、人づき合い……特に親子関係はちょっと苦手。
肉体が弱ってくると体を再生し、全く違う外見となって復活する。
9代目ドクター：クリストファー・エクルストン Christopher Eccleston（声：山路 和弘）
10代目ドクター：デイビッド・テナント David Tennant（声：関 俊彦）
ローズ・タイラー ROSE TYLER
イギリスのロンドンに暮らす19歳の女の子。デパートの店員として働いていた時、倉庫の中で突然動き始めたマネキンに襲われたところをドクターに助けられる。それ以後、ドクターのパートナーとして旅に同行する。その行動力と機転でドクターのピンチを救うことも。
ビリー・パイパー Billie Piper（声：坂本 真綾）
ジャッキー・タイラー JACKIE TYLER
ローズの母親。夫と死別し、ローズと2人暮らし。やや自己中心的で、過干渉なところがあるがそれも娘を案じているからこそ！？
カミーユ・コデュリ Camille Coduri（声：磯辺 万沙子）
ミッキー・スミス MICKEY SMITH
ローズの恋人。心優しいがちょっと頼りない。ローズを連れ去るドクターのことはもちろん気にいらないが、反面、そのタフさに圧倒されている。
ノエル・クラーク Noel Clarke（声：佐藤 せつじ）
ジャック・ハーネス CAPTAIN JACK HARKNESS
見えない宇宙船に乗る、タイム・トラベラーにして詐欺師。
一度はだまそうとしたドクターたちを命がけで助け、その後ターディスで行動を共にする。宇宙をまたにかけた色男。
ジョン・バロウマン John Barrowman（声：竹若 拓磨）
ネスティーン
プラスティック生命体。あらゆるプラスティック製品に特殊な信号を送って自在に操ることができる。煤煙やダイオキシンなどを栄養としている。（第1話）
チームの森
樹木から生まれたヒューマノイド。地球の熱帯雨林樹木が先祖。
その中の一人、ジェイブは命を張ってドクターを守る。（第2話）
カサンドラ・オブライエン、ドット・デルタ・セブンティーン
最後の地球人。父親はテキサス出身、母親は北極出身。
708回整形手術を受けていて、自分の美貌に圧倒的な自信を持っている。
乾燥に弱く、常にお肌の保湿に気を配っている。（第2話、第15話）
ゲルス
ガス状のエイリアン。肉体を持たないため、死体に入り込んで動き回る。（第3話）
スリジーン
ラキシコリコファラパトリアス星出身。身長8フィート（約2m40cm）。「スリジーン」は、宇宙マフィアのファミリーの名前。金儲けのために地球を狙ってやってきた。人間の皮をかぶって変装し、人間になりすます。（第4話、第5話）
ダーレク
ドクターの最大の宿敵。遺伝子操作で憎悪以外のあらゆる感情を消されており、「抹殺せよ」と呪文のように繰り返す破壊魔。歴代のドクターも全員、このダーレクとの闘いを余儀なくされている。外側は、重装備のよろいになっており、中には、スカロ星の種族「カレド」が入っている。 実は構造上、今までは階段を登れなかったのが最大の弱点としてマニアの間ではジョークのネタになっていたが、今シリーズでは進化して浮遊できるように。その威力はますますパワーアップ！？（第6話、第12話、第13話）
ジャグラフェス
寿命3,000年。巨体で新陳代謝も活発。すごい熱を発するため、寒い環境でないと生きていけない。2000世紀のサテライト・ファイブを生命維持装置として人類を支配。（第7話）
リーパー
時空間の傷を消毒するために現れるバクテリア的存在。時の流れが乱れると出現し、世界をどんどん喰いつくして、地球の全てを消し去ろうとする。人もモノも新しいほど狙われやすい。（第8話）
ナノジーン
素粒子ロボット。人体に傷を見つけると、皮下組織まできれいに再生してくれる。死体をよみがえらせることも可能。（第9話、第10話）
マーガレット
ロンドンのUFO事件で滅亡したはずの、スリジーン一族最後の生き残り。人の皮をかぶってカーディフ市長に納まり、地球脱出を目論む。（第11話）
パイロット・フィッシュ
こぼれものあさりの小物だが、そのあとには必ず大物がやってくると言われている。今回はサンタに扮装！？（スペシャル）
シコラックス
闇を歩むものたち。ブラッド・コントロールでA型の人間の血液を操り、地球を征服しようとする。（スペシャル）